fernkontrolle

Die Radroboter sind größtenteils von den Marsrovern abgeleitet, die über in die Räder integrierte Aktuatoren verfügen, die bei der Bewegung auf dem rauen Boden im All helfen. Möglich wird dies mit Hilfe von Linearantrieb 12v.

Es gibt einige elementare Aspekte der Robotik, die in den Aufbau involviert sind. Für eine synchrone Bewegung auf unebenem Untergrund ist es notwendig, dass jedes Gerät über eine eigene lokale Steuereinheit verfügt.

Die lokalen Steuereinheiten werden dann mit der zentralen Steuereinheit verbunden, um sicherzustellen, dass sie sich alle in die gleiche Richtung bewegen, obwohl die Räder, die sie steuern, unterschiedliche Fahr- und Höhenunterschiede aufweisen.

Um die Kontrolle zu verbessern, gibt es In-Wheel-Lenkungen und In-Hub-Traktionsmotoren. Das Lenksystem ist in der Lage, 95-25% Grad zu erreichen. Durch diese Winkel sind die Roboter in der Lage, sich um ihre eigene vertikale Achse zu drehen und sich sogar seitlich zu bewegen.

Im Idealfall gibt es das Element, das entscheidend ist, wenn der Roboter an einem Punkt drehen oder sich auf seiner Seite bewegen muss, um Hindernisse zu vermeiden, die sich auf seinem Weg befinden. Es ist möglich, die Räder zu entkoppeln und unabhängig voneinander zu steuern. Dies ist ein häufiger Aspekt der ROboMObil.

Die ROboMObil sind nach dem Modulkonzept konzipiert, mit einem Verbund von vier Modulen. Auf der Vorder- und Rückseite befinden sich zwei Achsen und ein zusätzliches Karosseriemodul. Das Karosseriemodul ist entscheidend für die Aufnahme der Karosseriesensoren, der Bordcomputersysteme und des Fahrerplatzes. Unterhalb des Gehäusemoduls befindet sich die Hochspannungsbatterie.

Innerhalb der Radarchitektur befindet sich der permanentmagnetische Synchronmotor. Dies ist ein Magnet, der es ermöglicht, die Räder innerhalb der oben hervorgehobenen erweiterten Winkel zu lenken. Zusätzlich liefern die Fahrmotoren dem Fahrzeug Geschwindigkeiten von bis zu 100km/h und ein Spitzendrehmoment von ca. 160Nm pro Rad.

Zur Unterstützung der Lenkung im Motorgehäuse verfügt jedes der Räder über einen elektrischen Drehantrieb. Im Vergleich zur Lenkungsbetätigung, die bei den meisten Fahrzeugen durch die Spurstangen vorgesehen ist, bietet dieses System einen großen Bewegungsspielraum. Dies ist ein Prozess, der maßgeblich durch den Permanentmagnet-Synchronmotor unterstützt wird, der mit dem spielfreien Oberschwingungsgetriebe verbunden ist.

Das Elektromotorgehäuse bietet Platz für die Montage des Drehantriebs, der an jedem der Räder zum Lenken verwendet wird. Die Bremsung hingegen erfolgt über elektrohydraulisch betätigte Reibungsbremsen. Es gibt jedoch Entwicklungen, die darauf abzielen, den Aspekt des kooperativen Bremsens zwischen den Reibungsbremsen und den Fahrmotoren zu optimieren.

Der ROboMObil nutzt die Doppelquerlenkergeometrie, da er geometrische Eigenschaften bietet und es möglich ist, einen Außenbordantrieb für das Lenksystem zu erhalten. Der ROboMObil verwendet elektro-rheologische Dämpfer, die auf ihre Wirksamkeit in Bezug auf den großen Bewegungsumfang der Räder abgestimmt sind.

Entscheidend ist auch, dass das Fahrzeug keinen Kompromiss zwischen Straßenhaftung und Fahrkomfort eingeht. Der Radroboter kann eine große Herausforderung sein, wenn man bedenkt, dass die Räder im Hinblick auf die Antriebsmotoren und den Lenkaktor recht groß sind.

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